? ? ? 智能機(jī)器人行業(yè)作為一個(gè)新興熱門行業(yè)而崛起，在全球高科技項(xiàng)目市場(chǎng)中倍受追捧。 而在智能機(jī)器人的控制中，傳感器起了至關(guān)重要的作用。正因?yàn)橛辛藗鞲衅?，機(jī)器人才具備了類似人類的知覺功能和反應(yīng)能力。根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同可分為外部傳感器(檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境及狀況的傳感器，如：視覺傳感器、聽覺傳感器等)和內(nèi)部傳感器(檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的傳感器，如：位置傳感器與角度傳感器等)。

　　外部傳感器

　　早期的工業(yè)機(jī)器人是沒有外部感覺能力的，而新一代智能機(jī)器人則要求具有校正能力和反應(yīng)環(huán)境變化的能力，外部傳感器就是實(shí)現(xiàn)這些能力的。

　　觸覺傳感器

　　微型開關(guān)是接觸傳感器最常用型式，其他還有隔離式雙態(tài)接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。

　　應(yīng)力傳感器

　　應(yīng)變儀常用于應(yīng)力測(cè)量。

　　接近度傳感器

　　超聲波接近度傳感器多用于遠(yuǎn)距離測(cè)量或者智能機(jī)器人超聲導(dǎo)航系統(tǒng)。近距離測(cè)量需要使用體積較小的電渦流傳感器或者紅外線接近度傳感器。

　　視覺傳感器

　　視覺傳感器應(yīng)用較為廣泛，而且經(jīng)常獨(dú)立形成產(chǎn)品，與軟件技術(shù)關(guān)系密切。

　　聲覺傳感器

　　聲波傳感器復(fù)雜程度可以從簡(jiǎn)單的聲波存在檢測(cè)到復(fù)雜的聲波頻率分析，直到對(duì)連續(xù)自然語(yǔ)言中單獨(dú)語(yǔ)音和詞匯的辨別。

　　距離傳感器

　　用于智能移動(dòng)機(jī)器人的距離傳感器有：激光測(cè)距儀(兼可測(cè)角)、聲納傳感器等。

　　滑覺傳感器

　　利用光學(xué)系統(tǒng)的滑覺傳感器和利用晶體接收器的滑覺傳感器，后者的檢測(cè)靈敏度與滑動(dòng)方向無關(guān)。

　　接觸式或非接觸式溫度傳感器

　　常用熱電阻(熱敏電阻)、熱電偶，此外熱電電視攝像機(jī)測(cè)及感覺溫度圖像方面也取得進(jìn)展。

　　內(nèi)部傳感器

　　機(jī)器人是機(jī)電一體化的產(chǎn)品，內(nèi)部傳感器與電機(jī)、軸等機(jī)械部件或機(jī)械結(jié)構(gòu)如手臂、手腕等安裝在一起，完成位置、速度、力度的測(cè)量，實(shí)現(xiàn)伺服控制。

　　力覺傳感器

　　力覺傳感器用于測(cè)量?jī)晌矬w之間作用力和力矩。常用半導(dǎo)體應(yīng)力計(jì)、轉(zhuǎn)矩傳感器測(cè)量。

　　速度和加速度傳感器

　　速度傳感器有測(cè)量平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度兩種，但大多數(shù)情況下，只限于測(cè)量旋轉(zhuǎn)速度。常用光電脈沖式轉(zhuǎn)速傳感器與測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)量速度，應(yīng)變儀與伺服加速度傳感器測(cè)量加速度。

　　激光測(cè)距傳感器

　　常用的位置傳感器(位移傳感器)有直線位移傳感器與角位移傳感器(角度傳感器)。直線位移傳感器常用電位計(jì)原理直線位移傳感器(電子尺)，角位移傳感器常用導(dǎo)電塑料角度傳感器、磁敏霍爾原理角度傳感器及光電編碼器三種。